يرى العلماء المهتمين بعلم الآثار أنّ الوجود البشري في هذه الجزيرة لم يكن إلاّ منذ ما يقارب الـ 200 سنة ميلادية إلى 500 للميلاد، حيث يذكرون بأنّ ذلك تمّ بفعل البحارة الذين أتوها في مركبهم الشراعيّة، من المناطق الجنوبيّة الشرقيّة لقارة آسيا، ويرى بعض العلماء بأنّه يجوز أنّ أصل السكان في هذه الدولة يعود إلى صيادي ميكا، والأنتيمورو حيث أسّسوا بدورهم مملكتهم في فترة العصور الوسطى في القسم الجنوبي من مدغشقر، حيث يعود أصل هذه الجماعات إلى من هاجروا من دولة الصومال آنذاك. لقد سيطر على مدغشقر مشايخ كثيرة، منها مشيخة ساكالافا التي يعود أصلاً إلى مينابي، حيث أسّست لها مكان استقرارها في موروندافا، وبوينا، إلاّ أنّها تعرف اليوم بـ مقاطعة ماهاجانجا والتي تعرف اليوم بأنّها العاصمة.
يُذكر بأنّ ملوك هذه الجزيرة، وفي فترة العصور الوسطى، قد قاموا بتوسيع ونشر سلطتهم على كامل منطقة المحيط الهندي، وذلك بفضل تجارتهم، وخاصّة بين العرب، وأيضاً الصوماليين، والفرس، حيث قام بوصل دولة مدغشقر بكلّ من أفريقيا الشرقيّة، ومنطقة الشّرق الأوسط، وأيضاً منطقة الهند.